AutoLJM

自動LJMを設定します。

書式
AutoLJM { On | Off }

パラメーター

On | Off

解説
AutoLJMは下記の命令で有効です。

Arc, Arc3, Go, Jump3, Jump3CP, Move

AutoLJM Onすると、各動作命令に渡す位置データにLJM関数を適用するかしないかにかかわらず、LJM関数を適用したときと同様に関節移動量が最小になるように動作を実行します。

例えば Go LJM(P1)に対して、同じ効果を得るため

AutoLJM On
Go P1
  AutoLJM Off

とすることができます。AutoLJMはプログラムの特定の区間でLJMを有効にできるため、個々の動作命令を変更する必要がなくなります。

AutoLJM Offすると、各動作命令に渡す位置データにLJM関数を適用した場合にのみ、LJM関数の機能は有効になります。

下記の場合、AutoLJMはコントローラー設定で指定した設定状態 (工場出荷時: Off)になります。

注意

AutoLJMとLJM関数の2重適用について

AutoLJM On時に動作コマンドに渡すポイントデータにLJM関数が適用されていると、動作実行時にLJMが2重に適用されることとなります。

Move LJM(P1, Here)やMove LJM(P1)という動作命令に対してはAutoLJMを有効にしたときと、しなかったときで動作は変わりません。しかし、Move LJM(P1, P0)という動作命令に対しAutoLJMを有効にしたときのMove LJM(LJM(P1, P0), Here)の動作と、AutoLJMを有効にしなかったときのMove LJM(P1, P0)という動作では、動作完了位置が異なることがあります。

AutoLJMとLJM関数が2重に適用されないようプログラムすることをお勧めします。
AutoLJM使用上の注意

コントローラーの環境設定により、コントローラー起動時にAutoLJM機能をオンすることができます。ただし、コントローラー環境設定やコマンドでAutoLJM機能を常時有効にしていると、お客様が意図して関節を大きく移動しようとした動作命令に対しても自動的に関節移動量が少なくなる姿勢に変更して動作してしまいます。

LJM関数やAutoLJMコマンドを使い、必要なときのみLJMを適用するようプログラムすることをお勧めします。

参照
AuoLJM関数, LJM関数

AutoLJM使用例

AutoLJM On
Go P1
Go P2
AutoLJM Off