AglToPls関数
ロボットの各関節の角度をパルスに変換します。
書式
AglToPls(関節位置1, 関節位置2, 関節位置3, 関節位置4 [, 関節位置5, 関節位置6] [, 関節位置7] [, 関節位置8, 関節位置9])
パラメーター
- 関節位置1 - 6
- 関節の角度を実数値で指定します。
- 関節位置7
- 第7関節の角度を実数値で指定します。ジョイント型7軸ロボットのみに使用します。
- 関節位置8
- 付加軸S関節の角度を実数値で指定します。
- 関節位置9
- 付加軸T関節の角度を実数値で指定します。
戻り値
各関節位置から計算した関節パルスを返します。
解説
関節角度から関節パルスに変換するにはAglToPls関数を使います。
注意
AglToPls関数で指定した関節位置で実現されるロボットの形態が特異姿勢である場合、AglToPlsの結果をポイント変数に代入すると、指定した関節位置の一部の情報が失われてしまいます。その結果、代入したポイント変数を用いて動作すると、AglToPlsで指定した関節位置とは異なる関節位置にロボットが動作します。下記の例では、P1は関節位置 (0, 0, 0, 0, 0, 90)に動作します。
P1 = AglToPls(0, 0, 0, 90, 0, 0)
Go P1
同様に、AglToPlsをCP動作命令の引数に直接指定したとき、指定した関節位置とは異なる関節位置に動作します。下記の例では、関節位置 (0, 0, 0, 0, 0, 90)に動作します。
Move AglToPls(0, 0, 0, 90, 0, 0)
PTP動作命令の引数としてAglToPls関数を用いた場合は、このような特異姿勢の問題はありません。
参照
Agl, JA, Pls
AglToPls関数使用例
Go AglToPls(0, 0, 0, 90, 0, 0)