ATRQ

指定した関節の実効トルク値を表示します。

書式
ATRQ [関節番号]

パラメーター

関節番号

関節番号を整数値または式で指定します。省略可能です。付加軸のS軸は8、T軸は9になります。

結果
全関節について現在の実効トルク値を表示します。

解説
ATRQは、指定した関節の実効トルク値を表示します。ATRQ命令で、モーターの負荷状態がわかります。結果は0～1までの実数値で表わされます。最大実効トルク値は "1"になります。

ATRQ実行前に、必ずATCLRを実行してください。

ATRQ命令には、時間制限があります。ATCLR実行後、60秒以内にATRQを実行してください。60秒を超えると、エラー4030 "トルク実行値飽和状態"が発生します。

参照
ATCLR, ATRQ関数, PTRQ

ATRQ使用例

> atclr
> go p1
> atrq 1
     0.028
> atrq
     0.028    0.008
     0.029    0.009
     0.000    0.000
>