AvgSpeed関数

指定した関節の速度の絶対値の平均値を返します。

書式
AvgSpeed (関節番号)

パラメーター

関節番号: 関節番号を整数値、または式で指定します。付加軸のS軸は8、T軸は9になります。

戻り値
0～1までの実数値で返します。

解説
AvgSpeed関数は、指定した関節の速度の絶対値の平均値を返します。AvgSpeed関数で、モーターの負荷状態がわかります。結果は0～1までの実数値で表わされます。最大平均速度は1になります。

AvgSpeed関数実行前に、必ずAvgSpeedClearを実行してください。

AvgSpeed関数には、時間制限があります。AvgSpeed実行後、60秒以内にAvgSpeed関数を実行してください。60秒を超えると、エラー4088が発生します。

仮想コントローラー、およびドライランの場合は、実速度ではなく指令速度から速度の絶対値の平均を計算します。

本関数は、PG付加軸はサポートしません。

参照
AvgSpeed, AvgSpeedClear, PeakSpeed

AvgSpeed関数使用例
プログラム中にAvgSpeed関数を使用した例です。

Function CheckAvgSpeed
  Integer i

  Go P1
  AvgSpeedClear
  Go P2
  Print "Average speeds:"
  For i = 1 To 6
    Print "Joint ", i, " = ", AvgSpeed (i)
  Next i
Fend

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