SPEL_Jump3

說明

以三維門形動作使垂直6軸型機器人的手臂移動。此動作為2個CP動作和1個PTP動作的組合。

通用輸入與輸出

參照：功能方塊通用輸入與輸出

輸入

DepartPoint

欲使用的閃避座標（UINT）

ApproPoint

欲使用的接近起始座標（UINT）

DestPoint

欲使用的目標座標（UINT）

ArchNum

• 欲使用的Arch編號（UINT）
• 0-6 = 使用指定的Arch
• 7 = 不使用Arch

MaxTime

超時時間（DINT）

動作

參照：功能方塊的一般動作

有關詳細資訊，請參閱以下手冊。

「SPEL+語言參考手冊 - Jump3CP」

例

欲以門形動作使機器人移動至點P2時，如下所示輸入點的值，執行功能方塊。