SPEL_Jump

說明

以門形動作使水平多關節型機器人的手臂移動。

通用輸入與輸出

參照：功能方塊通用輸入與輸出

輸入

TargetType

目標位置的指定方法（INT）

• 0=以點編號指定

• 1=以棧板指定位置

• 2=以棧板指定座標

ArchNum

欲使用的Arch編號（INT）

0-6 = 使用指定的Arch

7 = 不使用Arch

Point

欲使用的點（INT）

PalletNum

欲使用的棧板編號（INT）

PalletPosOrCol

TargetType=0時 指定0（INT）

TargetType=1時 指定棧板位置（INT）

TargetType=2時 指定棧板的列（INT）

PalletRow

TargetType=0時 指定0（INT）

TargetType=1時 指定0（INT）

TargetType=2時 指定棧板的行（INT）

MaxTime

超時時間（DINT）

動作

參照：功能方塊的一般動作

有關詳細資訊，請參閱以下手冊。

「SPEL+語言參考手冊 - Jump」

例

欲以門形動作使機器人移動至點P0時，如下所示輸入點的值，執行功能方塊。