SPEL_Jump

说明

通过门控运动，移动水平多关节型机器人的机械臂。

通用的输入与输出

参阅： 函数块通用的输入与输出

输入

TargetType

目标位置的指定方法 (INT)

• 0 = 通过点编号指定

• 1 = 通过托盘指定位置

• 2 = 通过托盘指定坐标

ArchNum

要使用的Arch编号 (INT)

0-6 = 使用已指定的Arch

7 = 不使用Arch

Point

要使用的点 (INT)

PalletNum

要使用的托盘编号 (INT)

PalletPosOrCol

TargetType=0时，指定0 (INT)

TargetType=1时，指定托盘位置 (INT)

TargetType=2时，指定托盘的列 (INT)

PalletRow

TargetType=0时，指定0 (INT)

TargetType=1时，指定0 (INT)

TargetType=2时，指定托盘的行 (INT)

MaxTime

超时时间 (DINT)

动作

参阅： 函数块的一般运作

有关详细信息，请参阅以下手册。

“SPEL+语言参考手册 - Jump”

例

要通过门控运动将机器人移动至点P0时，按如下所述输入数值并执行函数块。