SPEL_Jump

説明

ゲートモーションで水平多関節型ロボットのアームを動かします。

共通の入力と出力

参照: ファンクションブロック共通の入力と出力

入力

TargetType

目標位置の指定方法 (INT)

• 0=ポイント番号による指定

• 1=パレットによる位置指定

• 2=パレットによる座標指定

ArchNum

使用したいアーチ番号 (INT)

0-6 = 指定されたアーチを使用する

7 = アーチを使用しない

Point

使用したいポイント (INT)

PalletNum

使用したいパレット番号 (INT)

PalletPosOrCol

TargetType=0のとき 0を指定 (INT)

TargetType=1のとき パレットの位置を指定 (INT)

TargetType=2のとき パレットの列を指定 (INT)

PalletRow

TargetType=0のとき 0を指定 (INT)

TargetType=1のとき 0を指定 (INT)

TargetType=2のとき パレットの行を指定 (INT)

MaxTime

タイムアウト時間 (DINT)

動作

参照: ファンクションブロックの一般的な動作

詳細は、以下のマニュアルを参照してください。

"SPEL+ランゲージリファレンスマニュアル - Jump"

例

ゲートモーションでロボットをポイントP0に移動させるには、以下のようにポイントの値を入力し、ファンクションブロックを実行します。