SPEL_LocalGet
説明
指定したローカル座標系のデータを取得します。
共通の入力と出力
入力
- NumAxes
- ロボットの関節数 (UINT)
- 水平多関節型ロボットの場合は4を、多関節ロボットの場合は6を使用します。
- LocalNum
- 取得したいローカル座標系の番号 (UINT)
出力
- LocalX
- X軸の座標値 (REAL)
- LocalY
- Y軸の座標値 (REAL)
- LocalZ
- Z軸の座標値 (REAL)
- LocalU
- U軸の座標値 (REAL)
- LocalV
- V軸の座標値 (REAL)
- LocalW
- W軸の座標値 (REAL)
動作
詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"SPEL+ランゲージリファレンスマニュアル - Local"
例
水平多関節型ロボットのローカル座標系番号3の座標値を取得するには、以下のように値を入力し、ファンクションブロックを実行します。
