SPEL_Jog
説明
ロボットをジョグ動作させます。
共通の入力と出力
入力
- JogMode
- 使用したいJogのモード (UINT)
0 = World
1 = Joint
- Axis
- 使用したい関節 (UINT)
JogMode=0のとき: 1=X 軸, 2=Y 軸, 3=Z 軸, 4=U 軸, 5=V 軸, 6=W軸
JogMode=1のとき: 1=第1軸, 2=第2軸, 3=第3軸, 4=第4軸, 5=第5軸, 6=第6 軸
- Distance
- 移動量 (REAL)
JogMode=0のとき
- X, Y, Zの実数値をmm単位で入力
- U, V, Wの実数値をdeg単位で入力
JogMode=1のとき
- J1～J6の実数値をdeg単位で入力
- MaxTime
- タイムアウト時間 (DINT)
動作
例
ロボットを-Y方向に40 mm動かすには、以下のように値を入力し、ファンクションブロックを実行します。
