SPEL_Jump3CP

説明

3次元ゲートモーションで垂直6軸型ロボットのアームを動かします。この動作は、3つのCP動作を組み合わせて行います。

共通の入力と出力

参照: ファンクションブロック共通の入力と出力

入力

DepartPoint

使用したい退避座標 (UINT)

ApproPoint

使用したい接近開始座標 (UINT)

DestPoint

使用したい目標座標 (UINT)

ArchNum

使用したいアーチ番号 (UINT)

• 0-6 = 指定されたアーチを使用する
• 7 = アーチを使用しない

MaxTime

タイムアウト時間 (DINT)

動作

参照: ファンクションブロックの一般的な動作 詳細は、以下のマニュアルを参照してください。

"SPEL+ランゲージリファレンスマニュアル - Jump3CP"

例

ゲートモーションでロボットをポイントP2に移動させるには、以下のようにポイントの値を入力し、ファンクションブロックを実行します。