SPEL_Move
説明
アームを現在位置から指定位置まで、直線補間動作で動かします。
共通の入力と出力
入力
- TargetType
- 目標位置の指定方法 (INT)
0=ポイント番号による指定
1=パレットによる位置指定
2=パレットによる座標指定
- Point
- 使用したいポイントの番号 (INT)
- PalletNum
- 使用したいパレット番号 (INT)
- PalletPosOrCol
-
TargetType=0のとき 0を指定 (INT)
TargetType=1のとき パレットの位置を指定 (INT)
TargetType=2のとき パレットの列を指定 (INT)
- PalletRow
-
TargetType=0のとき 0を指定 (INT)
TargetType=1のとき 0を指定 (INT)
TargetType=2のとき パレットの行を指定 (INT)
- MaxTime
- タイムアウト時間 (DINT)
動作
詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"SPEL+ランゲージリファレンスマニュアル - Move"
例
ハンドをポイントP2まで動かすには、以下のようにファンクションブロックを実行します。
