SPEL_BaseGet
説明
ベース座標系を取得します。
共通の入力と出力
入力
- NumAxes
- ロボットの関節数 (INT)水平多関節型ロボットの場合は4を使用します。垂直6軸型ロボットの場合は6を使用します。
出力
- BaseX
- X座標のベース値 (REAL)
- BaseY
- Y座標のベース値 (REAL)
- BaseZ
- Z座標のベース値 (REAL)
- BaseU
- U座標のベース値 (REAL)
- BaseV
- V座標のベース値 (REAL)
- BaseW
- W座標のベース値 (REAL)
動作
詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"SPEL+ランゲージリファレンスマニュアル - Base"
例
水平多関節型ロボットのX座標からW座標までのベース値を取得するには、[NumAxes]に4を代入します。ベース値が以下のように更新されます。
