SPEL_Move

说明

以直线插补动作，将机械臂从当前位置移动至指定位置。

通用的输入与输出

参阅： 函数块通用的输入与输出

输入

Point

要使用的点编号 (UINT)

TargetType

目标位置的指定方法 (UINT)

• 0 = 通过点编号指定

• 1 = 通过托盘指定位置

• 2 = 通过托盘指定坐标

PalletNum

要使用的托盘编号 (UINT)

PalletPosOrCol

TargetType=0时，指定0 (UINT)

TargetType=1时，指定托盘位置 (UINT)

TargetType=2时，指定托盘的列 (UINT)

PalletRow

TargetType=0时，指定0 (UINT)

TargetType=1时，指定0 (UINT)

TargetType=2时，指定托盘的行 (UINT)

MaxTime

超时时间 (DINT)

动作

参阅： 函数块的一般运作

有关详细信息，请参阅以下手册。

“SPEL+语言参考手册 - Move”

例

要将末端夹具移动至点P20时，按如下所述执行函数块。