SPEL_Jump3

说明

通过三维门控运动，移动垂直6轴型机器人的机械臂。与2个CP动作及1个PTP动作组合进行该动作。

通用的输入与输出

参阅： 函数块通用的输入与输出

输入

DepartPoint

要使用的转移坐标 (INT)

ApproPoint

要使用的接近开始坐标 (INT)

DestPoint

要使用的目标坐标 (INT)

ArchNum

要使用的Arch编号 (INT)

• 0-6 = 使用已指定的Arch
• 7 = 不使用Arch

MaxTime

超时时间 (DINT)

动作

参阅： 函数块的一般运作

有关详细信息，请参阅以下手册。

“SPEL+语言参考手册 - Jump3”

例

要通过门控运动将机器人移动至点P2时，按如下所述输入数值并执行函数块。