SPEL_Jog

说明

使机器人进行步进动作。

通用的输入与输出

参阅： 函数块通用的输入与输出

输入

MaxTime

超时时间 (DINT)

JogMode

要使用的模式 (INT)

• 0 = World

• 1 = Joint

Axis

要使用的关节 (INT)

JogMode=0时：1=X轴、2=Y轴、3=Z轴、4=U轴、5=V轴、6=W轴

JogMode=1时：1=第1轴、2=第2轴、3=第3轴、4=第4轴、5=第5轴、6=第6轴

Distance

值 (REAL)

JogMode为World时

• 以mm单位输入X、Y、Z的实数值
• 以deg单位输入U、V、W的实数值

JogMode为Joint时

• 以deg单位输入J1～J6的实数值

动作

参阅： 函数块的一般运作

例

要将机器人的J1移动10 deg时，按如下所述输入数值并执行函数块。