SPEL_Jog

說明

使機器人做出步進動作。

通用輸入與輸出

參照：功能方塊通用輸入與輸出

輸入

MaxTime

超時時間（DINT）

JogMode

欲使用的模式（INT）

• 0 = World

• 1 = Joint

Axis

欲使用的關節（INT）

JogMode=0時：1=X軸、2=Y軸、3=Z軸、4=U軸、5=V軸、6=W軸

JogMode=1時：1=第1軸、2=第2軸、3=第3軸、4=第4軸、5=第5軸、6=第6軸

Distance

值（REAL）

JogMode為World時

• 以mm單位輸入X、Y、Z的實數值
• 以deg單位輸入U、V、W的實數值

JogMode為Joint時

• 以deg單位輸入J1～J6的實數值

動作

參照：功能方塊的一般動作

例

欲使機器人的J1移動10 deg時，如下所示輸入值，執行功能方塊。