C：挑選和放置不用視覺

請事先進行下列準備。

• 確認是否已完成與機器人控制器之間的連接設定。
  • 在預設值中，Epson RC+ 8.0透過USB連接控制器。請確認已使用USB纜線正確連接已啟動RC+的PC與機器人控制器。
  • 若需要進行連接Ethernet的設定，從[設置] - [電腦與控制器通信]進行連接設定。
• 裝上抓取零件的末端夾具，並決定控制開啟與關閉末端夾具時所需的機器人控制器輸出信號。

4. 顯示此畫面後，選擇[挑選和放置不用視覺]並點擊[下一個]。

   

5. 選擇連接的控制器。若連接目標的控制器不在清單內，請按一下[新連線...]以啟動用於連接控制器的精靈。如需詳細資訊，請參閱以下內容。

   連接控制器

   

6. 選擇使用的機器人。

   

7. 設定使用的主要I/O。請務必選擇輸出位元GripOn。如需各輸入/輸出位元的詳細資訊，請參閱以下內容。

   設定I/O

   

8. 選擇工具定義。若配合您使用的末端夾具設定工具，執行步進操作時將可更加直覺。如需詳細資訊，請參閱以下內容。

   機器人工具

   

   以下將實際移動機器人，並教導位置。如需詳細資訊，請參閱以下內容。

   機器人步進與點教導

9. 教導停止位置。停止位置為機器人休止並等待開始信號時所在的位置。

   

10. 教導拾取位置。拾取位置為抓取(拾取)對象工件的位置。

    

11. 教導拾取接近位置。為了防止與拾取位置附近的治具等發生碰撞，建議將拾取接近位置指定為從拾取位置稍微往+Z方向移動的位置。

    

12. 教導放置位置。放置位置為釋放(放置)對象工件的位置。

    

13. 教導放置接近位置。與前述的拾取接近位置一樣，建議指定為從放置位置稍微往+Z方向移動的位置。

    

專案精靈至此結束。