設定末端夾具

在產生的SPEL+程式中，亦可使用末端夾具控制命令撰寫開啟/關閉末端夾具的相關命令。若使用末端夾具功能，即可從GUI上輕鬆執行包含末端夾具操作的操作檢查。

在此將說明末端夾具的登錄方法，以及替換為末端夾具控制命令的方法。 如需設定末端夾具的詳細資訊，請參閱以下手冊。

「Hand功能手冊」

末端夾具的登錄方法範例

末端夾具在[配置末端夾具*]畫面登錄。下圖是設定具有2個輸出、1個輸入的夾頭之範例。

從顯示[配置末端夾具*]畫面至登錄末端夾具的相關步驟如下。

此外，依照使用的末端夾具不同，I/O狀態的On/Off設定可能會與步驟所述的值相反。

1. 選擇Epson RC+功能表 - [工具] - [機器人管理器] - [夾具]頁面。
2. 選擇任意的末端夾具編號。
3. 點擊[配置..]按鈕。[配置末端夾具*]會隨即顯示。
4. 勾選[定義的]核取方塊。
5. 對[系列:]設定「Grippers」。
6. 參考下表，依輸出位元GripOff與輸入位元PartGripped的使用情形設定類型。

	使用PartGripped	不使用PartGripped
使用GripOff	Chuck* Output2 / Input1	Chuck* Output2 / Input0
不使用GripOff	Chuck* Output1 / Input1	Chuck* Output1 / Input0

* 若為真空末端夾具，將使用Suction而非Chuck。

7. 在[Hand_On] - [Grip]，對[控制器 I/O 位]設定「GripOn」。

   對[I/O 狀態]設定「On」。

8. 在[Hand_Off] - [Grip]，對[控制器 I/O 位]設定「GripOn」。

   對[I/O 狀態]設定「Off」。

步驟9、10僅在使用具有2個輸出的末端夾具時執行。

9. 在[Hand_On] - [Release]，對[控制器 I/O 位]設定「GripOff」。

   對[I/O 狀態]設定「Off」。

10. 在[Hand_Off] - [Release]，對[控制器 I/O 位]設定「GripOff」。

對[I/O 狀態]設定「On」。

步驟11、12僅在使用具有輸入的末端夾具時執行。

11. 在[Hand_On] - [Input1]，對[控制器 I/O 位]設定「PartGripped」。

對[I/O 狀態]設定「On」。

12. 在[Hand_Off] - [Input1]，對[控制器 I/O 位]設定「PartGripped」。

對[I/O 狀態]設定「Off」。

13. 點擊[應用]按鈕完成末端夾具編號登錄。

替換為末端夾具控制命令的方法

開啟/關閉末端夾具的相關命令可替換為如下表的末端夾具控制命令。

替換前	替換後
Off GripOff On GripOn	Hand_On {末端夾具編號}​
On GripOff Off GripOn	Hand_Off {末端夾具編號}​
Wait Sw(PartGripped) = On	Wait Hand_On({末端夾具編號}​) = True
Wait Sw(PartGripped) = Off	Wait Hand_Off({末端夾具編號}​) = True