D：使用視覺拾取和放置

請事先進行下列準備。

• 確認是否已完成與機器人控制器之間的連接設定。
  • 在預設值中，Epson RC+ 8.0透過USB連接控制器。請確認已使用USB纜線正確連接已啟動RC+的PC與機器人控制器。
  • 若需要進行連接Ethernet的設定，從[設置] - [電腦與控制器通信]進行連接設定。
• 裝上抓取零件的末端夾具，並決定控制開啟與關閉末端夾具時所需的機器人控制器輸出信號。決定是否使用視覺來定位欲拾取的零件。
• 若要使用，在機器人上安裝攝影機。
  • 如為SCARA機器人，安裝J2或J4。
  • 如為6軸機器人，安裝J5或J6。
  • 如有必要，安裝攝影機的照明設備。並決定控制照明所需的機器人控制器輸出信號。
• 決定是否使用視覺來計算已拾取零件的放置位置。
  • 計算放置位置時，將使用向上攝影機。機器人在拾取零件後，將移動至可讓已拾取零件進入向上攝影機視野內的位置。此時，視覺系統將會決定零件的放置位置。
  • 如有必要，安裝攝影機的照明設備。並決定控制照明所需的機器人控制器輸出信號。

4. 顯示此畫面後，選擇[使用視覺拾取和放置]並點擊[下一個]。

   

5. 選擇連接的控制器。若連接目標的控制器不在清單內，請按一下[新連線...]以啟動用於連接控制器的精靈。如需詳細資訊，請參閱以下內容。

   連接控制器

   

6. 選擇使用的機器人。

   

7. 設定使用的主要I/O。請務必選擇輸出位元GripOn。如需各輸入/輸出位元的詳細資訊，請參閱以下內容。

   設定I/O

   

8. 選擇工具定義。若配合您使用的末端夾具設定工具，執行步進操作時將可更加直覺。如需詳細資訊，請參閱以下內容。

   機器人工具

   

   以下將實際移動機器人，並教導位置。如需詳細資訊，請參閱以下內容。

   機器人步進與點教導

9. 教導停止位置。停止位置為機器人休止並等待開始信號時所在的位置。

   

10. 選擇攝影機的安裝位置。

    可設定移動攝影機及向上攝影機。若有必要在拾取前找到零件，請勾選[Use robot camera to locate the part to be picked]。在選項中，可以勾選[Rotate gripper using vision part angle]。勾選後，機器人會將末端夾具旋轉為與零件相同的角度。配置零件時，若有必要調整機器人所拾取零件的位置偏移，則勾選[Use fixed upward camera to locate the part on the gripper]。

    

11. 若您在步驟10選擇了移動攝影機，將會切換至移動攝影機的選擇畫面。若不使用移動攝影機，則進入步驟14。

    

12. 教導拾取位置。

    

13. 操作機器人進行步進移動，使欲拾取零件位於視野的中心附近。

    

14. 設定用於零件偵測的視覺。使用滑鼠配置模型視窗，使其圈住零件。將十字線配置於零件的拾取位置。如需詳細資訊，請參閱以下內容。

    透過視覺偵測零件

    

15. 點擊[校準]按鈕，校準移動攝影機。

    將以零件為校準目標，自動執行校準。若要中途停止校準，請點擊[終止]按鈕。完成校準後，將會顯示校準是否成功完成的訊息。

    

16. 教導拾取位置。拾取位置為抓取(拾取)對象工件的位置。

    

17. 教導拾取接近位置。為了防止與拾取位置附近的治具等發生碰撞，建議將拾取接近位置指定為從拾取位置稍微往+Z方向移動的位置。

    

18. 若在指定攝影機的安裝位置時選擇了向上攝影機，將會切換至向上攝影機的選擇畫面。

    

19. 操作機器人進行步進移動，使已拾取零件位於視野的中心附近。

    

20. 登錄零件模型。

    

21. 校準向上攝影機。

    

22. 教導放置位置。放置位置為釋放(放置)對象工件的位置。

    

23. 教導放置接近位置。與前述的拾取接近位置一樣，建議指定為從放置位置稍微往+Z方向移動的位置。

    

專案精靈至此結束。