Processus Part Feeding

Le processus Part Feeding est une séquence d’opérations qui implique le contrôle automatique du système de vision et du distributeur.
Le processus Part Feeding commence par la commande PF_Start. Le processus est arrêté à l’aide de la commande PF_Stop ou d’une autre commande similaire.
Vous trouverez ci-dessous un aperçu du processus Part Feeding.

1. Identifier les pièces du distributeur
   Utilisez le système de vision pour vérifier la quantité et la répartition des pièces sur la plateforme.
2. Pièces du processus
   Le distributeur est commandé et les pièces sont déplacées de manière à faciliter leur préhension par le robot. Lorsque le nombre de pièces est faible ou qu’il n’y en a plus, la fonction de rappel PF_Control est appelée pour alimenter en pièces depuis la trémie.
3. Déplacer le robot
   La file d’attente des coordonnées des pièces (une liste des coordonnées des pièces dans le distributeur) est générée. La fonction de rappel PF_Robot (voir la section suivante) est appelée pour effectuer le prélèvement et le positionnement des pièces.