Traitement de prélèvement et de positionnement
Ce qui suit décrit le processus de programmation utilisé pour le traitement de prélèvement et de positionnement.
Une fonction de rappel PF_Robot doit être créée (ajoutée). D’autres fonctions de rappel sont utilisées en fonction des exigences de spécifications du système utilisateur.
Fonction de rappel PF_Robot
Dans la fonction de rappel PF_Robot, vous décrivez les opérations par lesquelles le robot prélève et positionne les pièces. Cette fonction exécute les étapes suivantes. (Les étapes 1 à 7 sont répétées en boucle.)
- Récupérez les coordonnées des pièces présentes sur la plateforme à partir de la file d’attente des coordonnées des pièces.
Utilisez la fonction « PF_QueGet ». - Déplacez le robot jusqu’à la position de la pièce.
Utilisez Jump (Sauter) ou une commande similaire. (Pour les robots SCARA) - Activez l’aspiration ou maintenez la pièce en place par une autre méthode.
- Déplacez le robot jusqu’à la position où la pièce sera posée.
Utilisez Jump (Sauter) ou une commande similaire. (Pour les robots SCARA) - Désactivez l’aspiration ou libérez la pièce par une autre méthode.
- Supprimez une entrée de données de la file d’attente des coordonnées des pièces.
Utilisez la fonction « PF_QueRemove ». - Vérifiez si une commande d’arrêt a été émise. Si elle est émise, quittez la boucle.
Utilisez « PF_IsStopRequested ».
Pour plus d’exemples de programmation, reportez-vous aux exemples suivants.
Alimentation du distributeur en pièces (PF_Control) en option
Commandes du programme permettant d’utiliser une trémie pour alimenter le distributeur en pièces. Utilisez la fonction de rappel PF_Control (PartFeeding.prg).
Les détails du programme sont indiqués ci-dessous.
- Écrivez la commande de la trémie (alimentation en pièces) lorsqu’il n’y a aucune pièce sur la plateforme.
Dans ce cas, le paramètre Control (Contrôle) de la fonction de rappel PF_Control est PFCONTROLSUPPLY. - Écrivez la commande de la trémie (alimentation en pièces) pour ajouter des pièces sur la plateforme.
Dans ce cas, le paramètre Control (Contrôle) de la fonction de rappel PF_Control est PFCONTROLSUPPLY.
Pour plus d’exemples de programmation, reportez-vous aux exemples suivants.
Créer la fonction de rappel PF_Robot
Contrôle de l’éclairage utilisateur (PF_Control) en option
Commandes du programme permettant d’utiliser un éclairage utilisateur.
Utilisez la fonction de rappel PF_Control (PartFeeding.prg).
Les détails du programme sont indiqués ci-dessous.
- Écrivez une commande permettant d’activer l’éclairage utilisateur.
Dans ce cas, le paramètre Control (Contrôle) de la fonction de rappel PF_Control est PFCONTROLSUPPLY. - Écrivez une commande permettant de désactiver l’éclairage utilisateur.
Dans ce cas, le paramètre Control (Contrôle) de la fonction de rappel PF_Control est PFCONTROLSUPPLY.
Pour plus d’exemples de programmation, reportez-vous aux exemples suivants.
Créer la fonction de rappel PF_Robot
POINTS CLÉS
Écrivez les deux commandes permettant d’activer et de désactiver l’éclairage utilisateur. Lorsque seule la commande d’activation est ajoutée, le système de vision peut avoir des difficultés à reconnaître les pièces, ce qui peut entraîner des erreurs.