Présentation de la programmation

Cette section décrit brièvement le code de programmation global du système d’alimentation de pièces. Des informations similaires seront présentées plus en détail dans les sections suivantes du manuel.
Dans la plupart des applications, le système d’alimentation de pièces est géré automatiquement par le système. Le code SPEL de base pour le système d’alimentation de pièces est généré automatiquement pour vous. Le code est constitué de fonctions SPEL+ appelées « fonctions de rappel ».
Les fonctions de rappel sont des fonctions définies par l’utilisateur qui sont appelées par le système lors de l’exécution. Elles permettent d’indiquer à votre programme les éléments suivants :

PF_Robot function	Lorsque des pièces sont disponibles pour être prélevées dans le distributeur
PF_Status function	Lorsque l’état a changé
PF_Vision function	Lors de l’exécution d’une opération de vision avec la fonction de rappel PF_Vision
PF_Feeder function	Lors d’opérations de distributeurs spécifiques
PF_Control function	Lorsqu’il faut contrôler un élément, comme la trémie, l’éclairage avant, etc.
PF_MobileCam function	Lorsqu’une caméra mobile doit être utilisée et que le robot doit déplacer la caméra au-dessus du distributeur pour rechercher des pièces
PF_CycleStop function	Lorsque l’opération de Part Feeding est interrompue

Des modifications devront être apportées aux fonctions de rappel afin de répondre aux exigences spécifiques de votre application.
La plupart des applications ne nécessiteront que l’utilisation des fonctions de rappel PF_Robot et PF_Status.
Voici un aperçu de chacune de ces fonctions de rappel :

Fonction de rappel PF_Robot
PF_Robot sera exécuté automatiquement une fois que l’opération d’alimentation/de vision sera terminée et que les pièces seront prêtes à être prélevées. En général, c’est à cet endroit du code que vous ajouterez les instructions relatives à l’opération de prélèvement et de positionnement. Une application simple du système d’alimentation de pièces ne nécessite que l’ajout de quelques lignes de code pour gérer les mouvements de prélèvement et de positionnement du robot ainsi que l’actionnement de la pince (mécanisme saisissant les pièces). Lorsque la fonction de rappel PF_Robot se termine, la fonction de rappel PF_Status démarre.

Fonction de rappel PF_Status
PF_Status sera automatiquement exécuté après l’achèvement de chaque fonction de rappel. PF_Status indique au système comment procéder en fonction de la valeur de retour de la fonction de rappel, ou bien PF_Status signale à l’opérateur qu’une erreur s’est produite. L’erreur peut être une erreur au niveau du système (comme une erreur de couple excessif du robot) ou une erreur du système d’alimentation de pièces (comme une quantité de pièces trop faible ou trop importante fournie par la trémie). PF_Status vous permet de choisir la manière de gérer les situations d’erreur. Une application simple du système d’alimentation de pièces ne nécessite aucune modification du code PF_Status.

Pour les applications plus complexes, l’utilisateur devra peut-être se charger lui-même du traitement de vision. Dans ce cas, vous devrez utiliser la fonction de rappel PF_Vision. Voici un aperçu de la fonction de rappel PF_Vision.

Fonction de rappel PF_Vision
Lorsque le client effectue lui-même le traitement de vision du distributeur de pièces au lieu d’utiliser celui préparé par le système, il doit écrire le code requis pour la fonction de rappel PF_Vision. Vous devrez exécuter VRun pour acquérir une image de la caméra et traiter la séquence permettant de détecter les pièces, obtenir les résultats de vision RobotXYU, puis ajouter les données de coordonnées du robot dans la file d’attente des coordonnées des pièces. Une application simple du système d’alimentation de pièces qui traite la vision fournie par le système ne vous obligera pas à modifier la fonction de rappel PF_Vision.
Pour plus de détails, consultez la section suivante.
PF_Vision

Dans de rares cas, vous devrez peut-être utiliser votre propre éclairage plutôt que le rétroéclairage intégré du distributeur. La fonction de rappel PF_Control est nécessaire pour contrôler votre propre éclairage. Il peut également arriver que vous souhaitiez utiliser votre propre trémie. Que vous utilisiez la trémie Epson ou la vôtre, vous devrez contrôler cette trémie à partir de la fonction de rappel PF_Control. Voici un aperçu de la fonction de rappel PF_Control.

Fonction de rappel PF_Control
La fonction PF_Control sera automatiquement exécutée si le système doit activer la trémie ou s’il doit activer ou désactiver l’éclairage utilisateur. Si vous utilisez la trémie fournie par Epson, vous devrez décommenter les instructions de la trémie dans la fonction de rappel PF_Control.

Fonction de rappel PF_MobileCam
La fonction PF_MobileCam sera automatiquement exécutée si la caméra est montée de manière mobile sur le robot plutôt que de manière fixe, orientée vers le bas au-dessus du distributeur. La fonction PF_MobileCam demande au robot de déplacer la caméra au-dessus du distributeur afin que le système puisse traiter les images. La fonction PF_MobileCam indique également au robot qu’il peut s’éloigner du distributeur une fois que les pièces ont été détectées et ajoutées à la file d’attente du système d’alimentation de pièces. Une application simple du système d’alimentation de pièces utilisant une caméra fixe orientée vers le bas ne nécessite aucune modification de la fonction de rappel PF_MobileCam.

Fonction de rappel PF_CycleStop
La fonction PF_CycleStop sera lancée automatiquement si l’instruction PF_Stop est exécutée. Cette fonction de rappel vous permet de terminer toutes les opérations lors de l’arrêt (comme activer ou désactiver des sorties ou déplacer le robot vers un emplacement sûr). Une application simple du système d’alimentation de pièces ne nécessite aucune modification du code PF_CycleStop.

Fonction de rappel PF_Feeder
Lorsque votre dispositif ou votre pièce ne peut pas être correctement géré par le contrôle automatique du distributeur, vous pouvez écrire l’opération du distributeur en code SPEL à l’aide des commandes PF_Flip, PF_Shift, etc., dans la fonction de rappel PF_Feeder. En règle générale, il n’est pas nécessaire d’écrire une fonction de rappel PF_Feeder.

Toutes les fonctions de rappel Part Feeding exigent que vous renvoyiez une valeur. Pour renvoyer une valeur depuis une fonction, il faut attribuer une valeur au nom de la fonction (par exemple, PF_Robot = PFCALLBACKSUCCESS, où PFCALLBACKSUCCESS est une constante prédéfinie dont la valeur est 0). En règle générale, la valeur de retour indique que l’opération s’est déroulée avec succès (constante PF_CALLBACK SUCCESS). La fonction PF_Status indique au système comment procéder une fois qu’une des fonctions de rappel s’est terminée ou qu’une erreur s’est produite. Le système doit savoir ce que vous souhaitez qu’il fasse : continuer, quitter, redémarrer, etc. Par exemple, vous pouvez définir la valeur de retour sur la constante PF_EXIT pour mettre fin à l’opération du système d’alimentation en pièces après une erreur. Pour une application simple du système d’alimentation en pièces, vous pouvez utiliser les valeurs de retour des fonctions de rappel générées automatiquement dans le code à votre place.
Pour plus de détails, consultez le chapitre suivant.
Fonctions de rappel Part Feeding
La page suivante présente un aperçu du programme de prélèvement et de positionnement.