命令 650：设置进入检测平面
定义进入检测平面。
命令格式
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数1 | 15 | 平面编号 | 以1 — 15的整数指定进入检测平面编号 最多合计15个 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 坐标选择 | 指定设定坐标 0 = X 1 = Y 2 = Z 3 = U 4 = V 5 = W |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 坐标系数据 高位字 | 直接以点数据指定进入检测平面的坐标系 将指定坐标（实数）扩大1000倍，转换为32位整数后进行指定 高16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数4 | 15 | 坐标系数据 低位字 | 直接以点数据指定进入检测平面的坐标系 将指定坐标（实数）扩大1000倍，转换为32位整数后进行指定 低16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
响应格式
请参阅以下内容。
说明
按照每个坐标设置指定平面编号的进入检测平面。
按照X、Y、Z、U、V、W的顺序对所有坐标发行命令。
如果坐标的顺序错误或中途发行其他命令，那个时刻接收的数值将被取消，并返回异常响应。
- SCARA机器人：设置X、Y、Z、U
- 6轴机器人：设置X、Y、Z、U、V、W
使用示例
6轴机器人：平面编号1设置以下内容
| X | 100.123 |
| Y | 200.123 |
| Z | 300.123 |
| U | 400.123 |
| V | 500.123 |
| W | 600.123 |
| 命令 | 响应 |
028AH 0001H 0000H 0001H 871BH 028AH 0001H 0001H 0003H 0DBBH 028AH 0001H 0002H 0004H 945BH 028AH 0001H 0003H 0006H 1AFBH 028AH 0001H 0004H 0007H A19BH 028AH 0001H 0005H 0009H 283BH | 028AH 0000H 0000H 028AH 0000H 0000H 028AH 0000H 0000H 028AH 0000H 0000H 028AH 0000H 0000H 028AH 0000H 0000H |