命令 650：設定進入檢測平面
定義進入檢測平面。
命令格式
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數1 | 15 | 平面編號 | 以1 — 15的整數指定進入檢測平面編號 最多合計15個 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 座標選擇 | 指定設定座標 0 = X 1 = Y 2 = Z 3 = U 4 = V 5 = W |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 座標系數據 高位字 | 直接以點數據指定進入檢測平面的座標系 將指定座標（實數）乘以1000倍，轉換為32位元整數並指定 高位側16位元 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數4 | 15 | 座標系數據 低位字 | 直接以點數據指定進入檢測平面的座標系 將指定座標（實數）乘以1000倍，轉換為32位元整數並指定 低位側16位元 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
回應格式
請參閱以下內容。
說明
按照每個座標設定指定平面編號的進入檢測平面。
按照X、Y、Z、U、V、W的順序對所有座標發行命令。
如果座標的順序錯誤或中途發行其他命令，那個時刻接收的數值將被取消，並返回異常回應。
- SCARA機器人：設定X、Y、Z、U
- 6軸機器人：設定X、Y、Z、U、V、W
使用範例
6軸機器人：平面編號1設定以下內容
| X | 100.123 |
| Y | 200.123 |
| Z | 300.123 |
| U | 400.123 |
| V | 500.123 |
| W | 600.123 |
| 命令 | 回應 |
028AH 0001H 0000H 0001H 871BH 028AH 0001H 0001H 0003H 0DBBH 028AH 0001H 0002H 0004H 945BH 028AH 0001H 0003H 0006H 1AFBH 028AH 0001H 0004H 0007H A19BH 028AH 0001H 0005H 0009H 283BH | 028AH 0000H 0000H 028AH 0000H 0000H 028AH 0000H 0000H 028AH 0000H 0000H 028AH 0000H 0000H 028AH 0000H 0000H |