進入檢測區域的設定

設定或獲取進入檢測區域 (Box)。設定進入檢測區域，可以檢測利用當前選擇的工具所計算的卡爪工具位置是否進入到設定的進入檢測區域內。在機械手的基礎座標系上設定進入檢測區域，在基礎座標系的X、Y、Z的各軸指定的下限位置與上限位置之間即為進入檢測區域。

如果設定進入檢測區域，控制器啟動期間則始終執行檢測處理，與機械手的電動機電源狀態無關。

符号	說明
a	機械手
b	X、Y、Z 軸下限位置
c	X、Y、Z 軸上限位置

以上為X、Y、Z軸下限位置的座標 = (100, 0, 0)、上限位置的座標 = (200, 100, 100)

機器人參數資料被保存在控制器內的小型快閃記憶體卡中。如果執行本命令，則會向小型快閃記憶體卡執行寫入操作。過於頻繁地向小型快閃記憶體卡執行寫入會影響到卡的使用壽命。建議將本命令的執行控制在所需最低限度。

• 將各座標軸的進入檢測區域設定設為OFF
  可將各座標軸的設定設為OFF。例如，如果只要將Z軸的設定設為OFF，請將Z軸下限位置和Z軸上限位置都設為「0」。
• 進入檢測區域的預設值
  預設值為「0, 0, 0, 0, 0, 0」。（進入檢測區域的設定為OFF狀態）
• 工具選擇
  進入檢測是透過當前選擇的工具進行的。已變更工具選擇時，雖然機械手不會進行動作，但可能會出現從區域內到區域外或相反的情況。