進入検出エリア設定

進入検出エリアを設定または取得します (Box)。進入検出エリアを設定すると、現在選択しているツールに基づいて算出される手先位置が、設定した進入検出エリア内に入っているかどうか検出することができます。進入検出エリアはマニピュレーターのベース座標系上に設定され、ベース座標系のX, Y, Z各軸に指定された下限位置と上限位置の間が進入検出エリアとなります。

進入検出エリアを設定すると、コントローラーの起動中はマニピュレーターのモーターパワーの状態に関わらず常に検出処理が実行されます。

記号	説明
a	マニピュレーター
b	X, Y, Z軸下限位置
c	X, Y, Z軸上限位置

上記は、X, Y, Z軸下限位置の座標 = (100, 0, 0)、上限位置の座標 = (200, 100, 100)

ロボットパラメーターデータは、コントローラー内のメモリーカードに格納されています。そのため、本コマンドを実行するとメモリーカードへの書き込みが発生します。頻繁なメモリーカードへの書き込みは、メモリーカードの寿命に影響します。本コマンド実行を必要最小限にとどめることを推奨します。

• 各座標軸の進入検出エリアの設定をオフにする
  各座標軸の設定をオフできます。たとえば、Z軸の設定だけをオフにするには、Z軸下限位置と、Z軸上限位置を“0”に設定します。
• 進入検出エリアのデフォルト
  デフォルトは、“0, 0, 0, 0, 0, 0”です (進入検出エリアの設定はオフ)。
• ツール選択
  進入検出は、現在選択しているツールで行います。ツールの選択を変更した場合、マニピュレーターが動作していないにもかかわらず、エリア内からエリア外、またはその逆となるケースがあります。