10.26 LimZ

Jumpコマンドのときの第3関節の高さ (Z座標値)の初期値を設定します。

Jump命令実行時には、マニピュレーターアームが第3関節 (Z軸)方向で上昇し、次にX-Y平面で移動し、最後に第3関節 (Z軸)方向に下降しますが、LimZは、そのときアームが第3関節 (Z軸)方向に動作する高さの上限を設定します。LimZは、Jump命令時の第3関節の動作範囲の最高座標のデフォルト値を設定します。Jump命令時に特定のLimZ値が設定されていなければ、最後に設定されたLimZ値が使われます。

LimZ 値を0にリセットする

コントローラーの再起動、SFree, SLock, Motor Onなどの命令で、いずれもLimZ値は0に初期化されます。

LimZ 値は、Arm, Tool, Local 座標には使えません

LimZの高さ制限値は、ロボット座標のZ座標値です。Arm, Tool, Local座標のZ座標値ではありません。したがって、高さの異なるハンドまたは手先ツールを使うときには、注意してください。

LimZ は、 Jump3, Jump3CPには影響しません

スパン動作は、必ずしも座標系のZ軸に垂直とは限らないため、LimZは、Jump3, Jump3CPには影響しません。