Find設定
動作命令中に座標を保存するための条件の設定を行います。
設定できる条件は、1つのビットI/Oに対するオン/オフです。
動作コマンド実行時にFindオプションを指定すると、設定した条件の成立で、座標が保存されます。
オプション指定した動作コマンドの後に、条件の成立を知るためのコマンドが用意されています。条件が成立していれば、保存された座標を、ポイント編集コマンドを使用して、ポイントに設定し、動作コマンドを実行するとで、条件成立時の座標位置に移動できます。
例: Find指定にてポイント番号0にPTP移動を行い、保存された座標にPTP移動する。
- ポイント0への移動時はローカル座標1として移動
- 保存された座標をポイント番号1に設定
- 移動先にポイント番号1を指定して、Goコマンドで保存先に移動
| コマンド | 説明 | |
|---|---|---|
| 番号 | コード | |
| 900 | 0384H 0001H | Local番号設定コマンドで動作コマンドの移動先をローカル座標1として設定 |
| 1000 | 03E8H 0000H 0001H | Find条件設定コマンドでI/O番号0、論理オンで条件を設定 |
| 2000 | 07D0H 8000H 0000H | GoコマンドでFindオプションを指定 ポイント番号0に移動 |
| 1002 | 03EAH | Find条件成立の取得コマンドにより、状態を取得 |
| 1221 | 04C5H 0001H | ポイント番号1に、ポイント編集コマンドを使用し、取得された座標を設定 |
| 900 | 0384H 0000H | Local番号設定コマンドで動作コマンドの移動先をローカル座標とするオプションを無効とする |
| 2000 | 07D0H 0000H 0001H | Goコマンドの移動先を、ポイント番号1で移動を実行 |
注意
- Findで保存される座標はロボット座標です。取得された座標への移動を行う場合は、ロボット座標で行ってください。
- Local番号設定 (900)を無効として、動作コマンドを実行してください。