Sense条件設定

Jump, Jump3, Jump3CPでSenseを指定したときに、目標座標上空で停止させるための条件の設定と表示をします。

Senseは、Jumpコマンド実行中に第3関節の下降開始直前のタイミングで入力条件をチェックします。 また、Jump3, Jump3CPコマンド実行中に、接近動作開始直前のタイミングで入力条件をチェックします。

設定できる条件は、一つのビットI/Oに対するオン/オフです。

• JumpとSense修飾子
  現在のSense条件が成立するかチェックします。成立すれば、Jumpコマンドは、マニピュレーターが目標座標の上空で停止した状態で完了したことになります。つまり、Sense条件がTrueのときは、マニピュレーターは目標座標の上空で第3関節が下降開始直前の状態で止まります。Sense条件がFalseのときは、マニピュレーターは目標座標でJump命令の動作を完了します。

• Jump, Jump3CPとSense修飾子
  現在のSense条件が成立するかチェックします。成立すれば、Jump3, Jump3CPコマンドは、マニピュレーターが接近開始位置で停止した状態で完了したことになります。

• 電源オン時のSense設定
  本インターフェースでの初期値は未登録となっています。未登録の状態でSenseを指定して動作コマンドを発行すると異常応答が返され、そのコマンドは実行されません。