指定関節の許容動作エリアパルス値設定

指定関節の動作範囲を上限パルス値と下限パルス値で設定します。全6関節の動作範囲の指定が必要ですが、1関節ごとに動作エリアを設定するので、パラメーターの数が少なくてすみます。

ロボットパラメーターデータは、コントローラー内のメモリーカードに格納されています。そのため、本コマンドを実行するとメモリーカードへの書き込みが発生します。頻繁なメモリーカードへの書き込みは、メモリーカードの寿命に影響します。本コマンド実行を必要最小限にとどめることを推奨します。

• 下限パルス値≦上限パルス値
  下限パルス値は、上限パルス値を上回らないように設定してください。下限パルス値が上限パルス値を上回るとエラーになり、動作コマンドが実行できなくなります。

• 設定値の変更
  設定された値は一度設定されると、コマンドで変更しない限り保持されます。電源オフでは設定した制限値は変更されません。

• 動作エリアの上下限
  マニピュレーターのモデルによって動作エリアの上限パルス値は異なります。エリアの上限パルス値の設定については、各マニピュレーターマニュアルを参照してください。