コマンド 800: 下限と上限パルスを指定し、許容動作エリアパルス値を設定 (下限パルス値, 上限パルス値)
指定関節の許容動作エリアをパルス値で設定します。
下限パルス値、上限パルス値を指定します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | 関節番号 | 関節番号を1から6の整数で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | 下限パルス値 上位側 | 指定関節の動作範囲の下限パルス値を2の補数形式の数値で指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数3 | 15 | 下限パルス値 下位側 | 指定関節の動作範囲の下限パルス値を2の補数形式の数値で指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数4 | 15 | 上限パルス値 上位側 | 指定関節の動作範囲の上限パルス値を2の補数形式の数値で指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数5 | 15 | 上限パルス値 下位側 | 指定関節の動作範囲の上限パルス値を2の補数形式の数値で指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
以下を参照して下さい。
解説
指定関節の許容動作エリアを下限パルス値と上限パルス値を指定して設定します。
パルス値は、32ビットの2の補数で指定します。
使用例
関節番号1に下限パルス値 -6000、上限パルス値7000を設定
| コマンド | 応答 |
| 0320H 0001H FFFFH E890H 0000H 1B58H | 0320H 0000H 0000H |