コマンド 804: 下限パルス指定で、許容動作エリアパルス設定値を取得
指定関節の許容動作エリアをパルス値で取得します。
下限パルス値を取得します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | 関節番号 | 関節番号を1から6の整数で設定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答1 | 15 | 関節番号 | 関節番号を1から6の整数で設定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答2 | 15 | 下限パルス値 上位側 | 指定関節の動作範囲の下限パルス値を2の補数形式の数値で設定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答3 | 15 | 下限パルス値 下位側 | 指定関節の動作範囲の下限パルス値を2の補数形式の数値で設定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
解説
現在の指定関節の許容動作エリアの設定値の下限パルス値を取得します。
パルス値は、32ビットの2の補数で設定されます。
使用例
関節番号1に下限パルス値 -6000、上限パルス値7000を設定
| コマンド | 応答 |
| 0324H 0001H | 0324H 0001H FFFFH E890H |