進入検出平面設定

進入検出平面は、現在選択しているツールに基づいて算出される手先位置が、平面によって分けられる空間の一方に入っているかどうかを検出するために使用します。進入検出平面は、マニピュレーターのベース座標系上に置かれる任意の座標系のXY平面によって設定されます。そして、その平面によって分けられる空間のうち、その座標系のZ軸+方向を含む空間内に手先位置が入ったとき進入検出平面に進入しているとみなします。

進入検出平面を設定すると、コントローラーの起動中はマニピュレーターのモーターパワーの状態に関わらず常に検出処理が実行されます。

ベース座標系を基準とした並進量と回転量を表すポイントデータによって進入検出平面の元になる座標系を指定し、進入検出平面を設定します。

ロボットパラメーターデータは、コントローラー内のメモリーカードに格納されています。そのため、本コマンドを実行するとメモリーカードへの書き込みが発生します。あまりにも頻繁なメモリーカードへの書き込みは、メモリーカードの寿命に影響します。本コマンド実行を必要最小限にとどめることを推奨します。

• ツール選択
  進入検出は、現在選択しているツールで行います。ツールの選択を変更した場合、マニピュレーターが動作していないにもかかわらず、平面内から平面外、またはその逆となるケースがあります。