コマンド 651: 進入検出平面の設定値を取得
進入検出平面の定義を取得します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | 平面番号 | 進入検出平面番号を1～15の整数で指定 合計15個まで |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | 座標選択 | 設定座標を指定 0=X 1=Y 2=Z 3=U 4=V 5=W |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答1 | 15 | 平面番号 | 指定された、進入検出平面の番号が返される |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答2 | 15 | 座標選択 | 指定された、設定座標が返される 0 = X 1 = Y 2 = Z 3 = U 4 = V 5 = W |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答3 | 15 | 座標系データ 上位ワード | 指定の座標 (実数)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答4 | 15 | 座標系データ 下位ワード | 指定の座標 (実数)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
解説
指定の平面番号の進入検出平面の設定状態を座標ごとに取得します。
設定値は、小数点以下第3位までを有効とする固定小数点データとして返されます。
使用例
6軸ロボット: 平面番号1に以下を設定
| X | 100.123 |
| Y | 200.123 |
| Z | 300.123 |
| U | 400.123 |
| V | 500.123 |
| W | 600.123 |
| コマンド | 応答 |
028BH 0001H 0000H 028BH 0001H 0001H 028BH 0001H 0002H 028BH 0001H 0003H 028BH 0001H 0004H 028BH 0001H 0005H | 028BH 0001H 0000H 0001H 871BH 028BH 0001H 0001H 0003H 0DBBH 028BH 0001H 0002H 0004H 945BH 028BH 0001H 0003H 0006H 1AFBH 028BH 0001H 0004H 0007H A19BH 028BH 0001H 0005H 0009H 283BH |