位置決め終了判断範囲設定

目標位置の位置決め終了判断範囲の設定を行います。

各関節に対し、動作終了時に位置決めを確認する動作命令で、指定位置に対して位置決め終了と判断する許容範囲を指定します。

この位置決め終了判断は、CPUからサーボシステムへ、目標座標パルスの送信が終わってから始まります。サーボのディレイにより、その段階ではマニピュレーターは目標位置に到達していません。判断は、毎数ミリ秒ごとに各関節の設定された許容範囲まで行われます。全ての関節が指定された許容範囲内にくると位置決めが終了します。位置決めが終了すると、プログラム制御は次のステートメントに移りますが、サーボシステムは引き続き目標位置へとマニピュレーターを制御します。

比較的大きい範囲が指定されると、位置決めは比較的早い段階で終了し、次のステートメントに進みます。

デフォルト設定は、マニピュレーターのタイプにより異なります。 詳細はマニピュレーターマニュアルを参照してください。

• サイクルタイムとFine命令
  アームの加速または減速制御に影響しませんが、細かい値が設定されると、サーボがその許容範囲を達成するまで時間 (数ミリ秒)がかかります。システムとすると、それだけ遅くなります。アームが設定する許容範囲内に位置決めされると、CPUは次の命令を実行します。(全ての有効関節は、CPUが次の命令を実行する前に指定の位置になければいけません。)
• 初期化 (Motor On, SLock, SFree などの命令による)
  下記のいずれかのコマンドが使われると、Fineの設定値は、デフォルト値に初期化されます。
  • SLock, SFree, Motor
    これらのコマンドが実行された後は、かならず値を再設定してください。