コマンド 453: 全関節の設定値を取得
目標位置の位置決め終了判断範囲の設定値を取得します。
コマンド書式
引数なし
応答書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答1 | 15 | 第1関節 | 位置決め許容範囲を0～65535の整数で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答2 | 15 | 第2関節 | 位置決め許容範囲を0～65535の整数で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答3 | 15 | 第3関節 | 位置決め許容範囲を0～65535の整数で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答4 | 15 | 第4関節 | 位置決め許容範囲を0～65535の整数で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答5 | 15 | 第5関節 | 位置決め許容範囲を0～65535の整数で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 応答6 | 15 | 第6関節 | 位置決め許容範囲を0～65535の整数で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
* スカラロボットの場合、第5, 6関節は設定されません。
解説
目標位置の位置決め終了判断範囲の設定値を一括で取得します。
ただし、スカラロボットの場合、第5, 6関節は設定されません。
使用例
6軸ロボット
- 第1関節: 100
- 第2関節: 200
- 第3関節: 300
- 第4関節: 400
- 第5関節: 500
- 第6関節: 600
| コマンド | 応答 |
| 01C5H | 01C5H 0064H 00C8H 012CH 0190H 01F4H 0258H |