コマンド 452: 第4, 5, 6関節の設定
目標位置の位置決め終了判断範囲の設定を分割で行います。
第4, 5, 6関節を設定します。
コマンド書式
*スカラロボットの場合、引数2, 3は不要です。
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | 第4関節 | 位置決め許容範囲を0～65535の整数で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | 第5関節 | 位置決め許容範囲を0～65535の整数で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数3 | 15 | 第6関節 | 位置決め許容範囲を0～65535の整数で指定 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
以下を参照して下さい。
解説
目標位置の位置決め終了判断範囲の設定を分割で行う場合のコマンドです。第4, 5, 6関節を設定します。
ただし、スカラロボットの場合は、第5, 6関節の指定は不要です。
コマンド451とコマンド452の組み合わせにて機能します。
コマンド451、コマンド452の順番でコマンドを発行します。コマンド452の発行で設定が実行されます。
直前のコマンドがコマンド451でない場合は異常応答が返ります。
その他についてはコマンド450のコマンドと同様です。
使用例
6軸ロボット
- 第1関節: 100
- 第2関節: 200
- 第3関節: 300
- 第4関節: 400
- 第5関節: 500
- 第6関節: 600
| コマンド | 応答 |
| 01C4H 0190H 01F4H 0258H | 01C4H 0000H 0000H |