許容動作エリア設定

許容動作エリアの設定を行います。

多くのロボットシステムでは、ユーザーが関節の動作許容範囲を設定できるようになっていますが、関節の動作範囲だけでなく、動作許容範囲も設定できるようになっています。これにより、アプリケーションに応じて稼動範囲を制限できます。

設定した動作範囲は、動作コマンドの目標位置に対してのみ有効です。動作の開始地点から目標座標までの動作軌跡に対しては適用されません。したがって、動作中、アームが設定した範囲外を通過する場合もあります。

ロボットパラメーターデータは、コントローラー内のメモリーカードに格納されています。そのため、本コマンドを実行するとメモリーカードへの書き込みが発生します。頻繁なメモリーカードへの書き込みは、メモリーカードの寿命に影響します。本コマンド実行を必要最小限にとどめることを推奨します。

• 許容動作エリアの設定をオフにする
  許容動作エリアの設定が必要でない用途も数多くあります。そのため、この設定は簡単にオフできるようになっています。
  この設定をオフにするためには、各パラメーター値 (X軸下限位置, X軸上限位置, Y軸下限位置, Y軸上限位置)を「0」に設定してください。
• 許容動作制限値のデフォルト
  デフォルトは、“0, 0, 0, 0”です (許容動作エリアの設定 = オフ)。