コマンド 701: ローカル座標系の定義を取得

ローカル座標系の定義を取得します。

コマンド書式

	bit	名称	説明
引数1	15	ローカル座標系番号	ローカル座標系の番号を1～15の整数で指定 合計15個まで
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	説明
引数2	15	座標選択	設定座標を指定 0=X 1=Y 2=Z 3=U 4=V 5=W
	14
	｜
	1
	0

応答書式

	bit	名称	説明
応答1	15	ローカル座標系番号	指定された番号が返される
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	説明
応答2	15	座標選択	設定座標を指定 0=X 1=Y 2=Z 3=U 4=V 5=W
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	説明
応答3	15	座標系データ 上位ワード	指定座標 (実数)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 上位側16ビット
	14
	｜
	1
	0

	bit	名称	説明
応答4	15	座標系データ 下位ワード	指定座標 (実数)を1000倍して32ビット整数に変換して設定 下位側16ビット
	14
	｜
	1
	0

解説

指定のローカル座標系番号のローカル座標系の設定値を、座標ごとに取得します。

設定値は、小数点以下第3位までを有効とする固定小数点データとして返されます。

使用例

6軸ロボット: 平面番号1に以下を設定

X	100.123
Y	200.123
Z	300.123
U	400.123
V	500.123
W	600.123

コマンド	応答
02BDH 0001H 0000H 02BDH 0001H 0001H 02BDH 0001H 0002H 02BDH 0001H 0003H 02BDH 0001H 0004H 02BDH 0001H 0005H	02BDH 0001H 0000H 0001H 871BH 02BDH 0001H 0001H 0003H 0DBBH 02BDH 0001H 0002H 0004H 945BH 02BDH 0001H 0003H 0006H 1AFBH 02BDH 0001H 0004H 0007H A19BH 02BDH 0001H 0005H 0009H 283BH