コマンド 700: ローカル座標系の定義を設定
ローカル座標系を定義します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | ローカル座標系番号 | ローカル座標系の番号を1～15の整数で指定 合計15個まで |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | 座標選択 | 設定座標を指定 0 = X 1 = Y 2 = Z 3 = U 4 = V 5 = W |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数3 | 15 | 座標系データ 上位ワード | ローカル座標系の原点と向きをポイントデータで直接指定 指定座標 (実数)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数4 | 15 | 座標系データ 下位ワード | ローカル座標系の原点と向きをポイントデータで直接指定 指定座標 (実数)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
以下を参照して下さい。
解説
指定のローカル座標系番号のローカル座標系の設定を、座標ごとに行います。
X, Y, Z, U, V, Wの順番で全ての座標に対して、コマンドを発行し設定します。
座標の順番の誤りや途中で他のコマンドが発行されると、その時点で受け取った値はキャンセルされ異常応答が返されます。
- スカラロボット: X, Y, Z, Uを設定
- 6軸ロボット: X, Y, Z, U, V, Wを設定
使用例
6軸ロボット: 平面番号1に以下を設定
| X | 100.123 |
| Y | 200.123 |
| Z | 300.123 |
| U | 400.123 |
| V | 500.123 |
| W | 600.123 |
| コマンド | 応答 |
02BCH 0001H 0000H 0001H 871BH 02BCH 0001H 0001H 0003H 0DBBH 02BCH 0001H 0002H 0004H 945BH 02BCH 0001H 0003H 0006H 1AFBH 02BCH 0001H 0004H 0007H A19BH 02BCH 0001H 0005H 0009H 283BH | 02BCH 0000H 0000H 02BCH 0000H 0000H 02BCH 0000H 0000H 02BCH 0000H 0000H 02BCH 0000H 0000H 02BCH 0000H 0000H |