ベース座標系定義

ベース座標系を定義します。

マニピュレーターには、変更することのできない基準座標系があり、これを「ロボット座標系」とよびます。これに対し、一般のローカル座標系の基礎になり、原点座標を変更できる基本座標系を「ベース座標系」とよびます。

ロボット座標系に対するローカル座標系の基点と回転角を設定することにより、ローカル座標系を定義します。

ベース座標系をデフォルト値にリセットするには、全ての座標に “0” を設定してください。ベース座標系は、ロボット座標系と同じになります。

ロボットパラメーターデータは、コントローラー内のメモリーカードに格納されています。そのため、本コマンドを実行するとメモリーカードへの書き込みが発生します。頻繁なメモリーカードへの書き込みは、メモリーカードの寿命に影響します。本コマンド実行を必要最小限にとどめることを推奨します。

ベース座標系を変更すると、全てのローカル定義に影響があります。

ベース座標系を変更するときは、ローカル座標系を全て定義し直してください。