コマンド 850: ベース座標系の定義
ベース座標系を定義します。
コマンド書式
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数1 | 15 | 座標選択 | 設定座標を指定 0=X 1=Y 2=Z 3=U 4=V 5=W |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数2 | 15 | 指定座標 上位ワード | 座標値 (実数)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 X, Y, Z = mm U, V, W = deg 上位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 説明 | |
|---|---|---|---|
| 引数3 | 15 | 指定座標 下位ワード | 座標値 (実数)を1000倍して32ビット整数に変換して指定 X, Y, Z = mm U, V, W = deg 下位側16ビット |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
応答書式
以下を参照して下さい。
解説
ベース座標系の定義を、座標ごとに行います。
座標の順番の誤りや途中で他のコマンドが発行されると、その時点で受け取った値はキャンセルされ異常応答が返されます。
- スカラロボット: X, Y, Z, Uを設定
- 6軸ロボット: X, Y, Z, U, V, Wを設定
設定値は、小数点以下第3位までを有効とする固定小数点データとして返されます。
また、設定値が負数の場合は2の補数で指定します。
使用例
ベース座標系の原点を、X軸100mm、Y軸100mm地点に定義
| コマンド | 応答 |
0352H 0000H 0001H 86A0H 0352H 0001H 0001H 86A0H 0352H 0002H 0000H 0000H 0352H 0003H 0000H 0000H 0352H 0004H 0000H 0000H 0352H 0005H 0000H 0000H | 0352H 0000H 0000H 0352H 0000H 0000H 0352H 0000H 0000H 0352H 0000H 0000H 0352H 0000H 0000H 0352H 0000H 0000H |