命令 850：定义基础坐标系
定义基础坐标系。
命令格式
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数1 | 15 | 坐标选择 | 指定设定坐标 0=X 1=Y 2=Z 3=U 4=V 5=W |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数2 | 15 | 指定坐标 高位字 | 将坐标值（实数）扩大1000倍，转换为32位整数后进行指定 X, Y, Z = mm U, V, W = deg 高16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名称 | 说明 | |
|---|---|---|---|
| 参数3 | 15 | 指定坐标 低位字 | 将坐标值（实数）扩大1000倍，转换为32位整数后进行指定 X, Y, Z = mm U, V, W = deg 低16位 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
响应格式
请参阅以下内容。
说明
对每个坐标定义基础坐标系。
如果坐标的顺序错误或中途发行其他命令，那个时刻接收的数值将被取消，并返回异常响应。
- SCARA机器人：设置X、Y、Z、U
- 6轴机器人：设置X、Y、Z、U、V、W
设定值以小数点后3位有效的固定小数点数据的形式返回。
设定值为负数时，以2的补码以2的补码表示。
使用示例
将基础坐标系的原点定义为X轴100mm、Y轴100mm的位置
| 命令 | 响应 |
0352H 0000H 0001H 86A0H 0352H 0001H 0001H 86A0H 0352H 0002H 0000H 0000H 0352H 0003H 0000H 0000H 0352H 0004H 0000H 0000H 0352H 0005H 0000H 0000H | 0352H 0000H 0000H 0352H 0000H 0000H 0352H 0000H 0000H 0352H 0000H 0000H 0352H 0000H 0000H 0352H 0000H 0000H |