命令 850：定義基礎座標系
定義基礎座標系。
命令格式
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數1 | 15 | 座標選擇 | 指定設定座標 0=X 1=Y 2=Z 3=U 4=V 5=W |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數2 | 15 | 指定座標 高位字 | 將座標值（實數）乘以1000倍，轉換為32位元整數並指定 X, Y, Z = mm U, V, W = deg 高位側16位元 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
| bit | 名稱 | 說明 | |
|---|---|---|---|
| 引數3 | 15 | 指定座標 低位字 | 將座標值（實數）乘以1000倍，轉換為32位元整數並指定 X, Y, Z = mm U, V, W = deg 低位側16位元 |
| 14 | |||
| ｜ | |||
| 1 | |||
| 0 |
回應格式
請參閱以下內容。
說明
每個座標進行基礎座標系的定義。
如果座標的順序錯誤或中途發行其他命令，那個時刻接收的數值將被取消，並返回異常回應。
- SCARA機器人：設定X、Y、Z、U
- 6軸機器人：設定X、Y、Z、U、V、W
設定值以將小數點後第3位設為有效的固定小數點資料的形式返回。
設定值為負數時，以2的補數指定。
使用範例
將基礎座標系的原點定義為X軸100mm、Y軸100mm的位置
| 命令 | 回應 |
0352H 0000H 0001H 86A0H 0352H 0001H 0001H 86A0H 0352H 0002H 0000H 0000H 0352H 0003H 0000H 0000H 0352H 0004H 0000H 0000H 0352H 0005H 0000H 0000H | 0352H 0000H 0000H 0352H 0000H 0000H 0352H 0000H 0000H 0352H 0000H 0000H 0352H 0000H 0000H 0352H 0000H 0000H |