定位結束判斷範圍的設定

用於設定目標位置的定位結束判斷範圍。

透過相對於各關節確認動作結束時定位的動作命令，指定判斷相對於指定位置的定位結束的容許範圍。

此定位結束判斷在從CPU向伺服系統發送目標座標脈衝後開始實施。由於伺服延遲，在該階段機械手未到達目標位置。在各關節設定的容許範圍內，每幾毫秒進行一次判斷。當所有關節都到達指定的容許範圍內，即結束定位。定位結束後，程式控制將轉至下一語句，但是伺服系統將繼續控制機械手到達目標位置。

如果指定較大的範圍，則定位將在比較早的階段結束並執行下一語句。

預設值因機械手機型而異。 詳情請參閱機械手手冊。

• 迴圈時間與Fine命令
  不影響機械臂的加速或減速控制，但是如果設定詳細的數值，則伺服達到其容許範圍將會花費時間（幾毫秒）。如果是系統，將會相應延遲。如果將機械臂定位在設定的容許範圍內，CPU將執行以下命令。（所有有效關節必須在CPU執行下一個命令之前位於指定位置。）
• 初始化（依據Motor On, SLock, SFree 等命令）
  如果使用下述任一命令，Fine的設定值將被初始化為預設值。
  • SLock, SFree, Motor
    執行這些命令後，請務必重新設定數值。