定位结束判断范围的设置

用于设置目标位置的定位结束判断范围。

对于各关节，通过动作结束时确认定位的动作命令，指定相对于指定位置可判断定位结束的容许范围。

此定位结束判断在从CPU向伺服系统发送目标坐标脉冲结束后开始实施。由于伺服延迟，在该阶段机械手未到达目标位置。在各关节设置的容许范围内，每几毫秒进行一次判断。当所有关节都到达指定的容许范围内，即结束定位。定位结束后，程序控制将转至下一语句，但是伺服系统将继续控制机械手到达目标位置。

如果指定较大的范围，则定位将在比较早的阶段结束并执行下一语句。

默认值因机械手机型而异。 详情请参阅机械手手册。

• 循环时间与Fine命令
  不影响机械臂的加速或减速控制，但是如果设置详细的数值，则伺服达到其容许范围将会花费时间（几毫秒）。如果是系统，将会相应延迟。如果将机械臂定位在设置的容许范围内，CPU将执行以下命令。（所有有效关节必须在CPU执行下一个命令之前位于指定位置。）
• 初始化（依据Motor On, SLock, SFree 等命令）
  如果使用下述任一命令，Fine的设定值将被初始化为默认值。
  • SLock, SFree, Motor
    执行这些命令后，请务必重新设置数值。