CP控制
设置路径运动。
通过下述命令使用路径运动。
Arc、Arc3、Go、Jump、Jump3、Jump3CP、Move
执行CP On，则动作命令将在开始减速的同时执行以下语句，而与是否在各动作命令中指定了CP参数无关。其结果，如果在减速动作过程中开始以下动作，将合成动作轨迹。
如果执行CP Off，则仅在各动作命令中指定了CP参数时，此功能才有效。
- 普通动作
- 路径运动
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 速度 |
| b | 时间 |
| c | 减速开始 |
| d | 加速开始 |
CP动作 (Arc、Arc3、 Jump3、 Jump3CP、 Move) 或者PTP动作 (Go、 Jump) 将通过CP On合成动作轨迹。如果CP动作与PTP动作是连续轨迹，则只减速而不合成动作轨迹。
下述情况时为CP Off。
- 启动控制器时
- 执行Reset时
- 所有任务中断时
- 切换Auto/Programming作业模式时
- 执行MOTOR ON时
- 执行SFree、SLock时