进入检测区域的设置

设置或获取进入检测区域 (Box)。设置进入检测区域，可以检测利用当前选择的工具所计算的卡爪工具位置是否进入到设置的进入检测区域内。在机械手的基础坐标系上设置进入检测区域，在基础坐标系的X、Y、Z各轴指定的下限位置与上限位置之间即为进入检测区域。

如果设置进入检测区域，控制器启动期间则始终执行检测处理，与机械手的电动机电源状态无关。

符号	说明
a	机械手
b	X、Y、Z 轴下限位置
c	X、Y、Z 轴上限位置

以上为X、Y、Z轴下限位置的坐标 = (100, 0, 0)、上限位置的坐标 = (200, 100, 100)

机器人参数数据被保存在控制器内的小型闪存卡中。如果执行本命令，则会向小型闪存卡执行写入操作。过于频繁地向小型闪存卡执行写入会影响到卡的使用寿命。建议将本命令的执行控制在所需最低限度。

• 将各坐标轴的进入检测区域设置设为OFF
  可将各坐标轴的设置设为OFF。例如，为了只将Z轴设为OFF，应将Z轴下限位置和Z轴上限位置都设为 “0”。
• 进入检测区域的默认值
  默认值为 “0, 0, 0, 0, 0, 0”（进入检测区域的设置为OFF状态）。
• 工具选择
  进入检测是通过当前选择的工具进行的。已变更工具选择时，虽然机械手不会进行动作，但可能会出现从区域内到区域外或相反的情况。