容許動作區域的設定

設定容許動作區域。

在許多機器人系統中，使用者都可以設定關節的容許動作範圍，不僅可設定關節的動作範圍，還可以設定容許動作範圍。這樣就可以根據機械手的應用來限制運轉範圍。

設定的動作範圍僅對動作命令的目標位置有效。不適用於動作起始地點 — 目標座標之間的動作軌跡。因此，在動作期間，機械臂也可能會穿過設定的範圍之外。

機器人參數資料被保存在控制器內的小型快閃記憶體卡中。如果執行本命令，則會向小型快閃記憶體卡執行寫入操作。過於頻繁地向小型快閃記憶體卡執行寫入會影響到卡的使用壽命。建議將本命令的執行控制在所需最低限度。

• 將容許動作區域的設定設為OFF
  有很多用途不必設定容許動作區域。因此可簡單地將該設定設為OFF。
  要將該設定設為OFF時，請將各參數值（X軸下限位置、X軸上限位置、Y軸下限位置、Y軸上限位置）設為「0」。
• 容許動作限制值的預設值
  預設值為「0, 0, 0, 0」。（容許動作區域的設定為OFF狀態)